Según CTE – DB.SUA 2

En el apartado primero, establece:
1 Impacto
1.1 Impacto con elementos fijos

1 La altura libre de paso en zonas de circulación será, como mínimo, 2,10 m en zonas de uso restringido y 2,20 m en el resto de las zonas.

En los umbrales de las puertas la altura libre será 2 m, como mínimo.

Según Plan General de Madrid PGOUM

La altura libre será de 250 cm en general, 300 cm en equipamientos y deportivos.

La referencia se hace en el

Artículo 6.6.12 Altura de piso (N-2)
Se entiende por altura de piso, la distancia en vertical entre las caras superiores de los forjados de dos plantas consecutivas.
Artículo 6.6.13 Altura libre de piso (N-2)
Es la distancia vertical entre la cara superior del pavimento terminado de una planta, y la cara inferior del forjado de techo de la misma planta, o del falso techo si lo hubiese, y salvo determinaciones en contra de las condiciones particulares de los usos, o de las normas zonales u ordenanzas particulares del planeamiento correspondiente, la altura libre mínima de pisos será de doscientos cincuenta (250) centímetros para piezas habitables que se podrá reducir en piezas no habitables hasta un mínimo de doscientos veinte (220) centímetros.

Solo hay referencias específicas para los usos de «deportivo» y «equipamiento» y normativa específica para las «zonas»

Según Real Decreto 486/1997disposiciones mínimas de seguridad y salud en los lugares de trabajo

La altura mínima de suelo a techo será de 250cm

La referencia está en el ANEXO 1 – Condiciones de los lugares de trabajo, en el apartado

2. Espacios de trabajo y zonas peligrosas.
Las dimensiones de los locales de trabajo deberán permitir que los trabajadores realicen su trabajo sin riesgos para su seguridad y salud y en condiciones ergonómicas aceptables. Sus dimensiones mínimas serán las siguientes:
a) 3 metros de altura desde el piso hasta el techo. No obstante, en locales comerciales, de servicios, oficinas y despachos, la altura podrá reducirse a 2,5 metros.
b) 2 metros cuadrados de superficie libre por trabajador.
c) 10 metros cúbicos, no ocupados, por trabajador.